正當防衛在刑法理論上屬正當行為中的一種，所謂正當行為，國外一些刑法理論也稱之為排除社會危害性行為或違法阻卻事由，它是指行為的外部特征符合某種犯罪的構成要件，但在實質上不但沒有社會危害性，而且對個人和社會有益。由于這種行為的實施，使正在發生社會危害性（或違法性）得以排除，因而被認為是合法的，不負刑事責任。

我國1979年刑法第17條第1款規定：“為了使公共利益、本人或者他人人身和其他權利免受正在進行的不法侵害，而采取的正當防衛行為，不負刑事責任”。該條規定只說明了實施正當防衛的條件，至于正當防衛的定義卻未加以解釋和表述。在司法實踐中，人們頭腦中關于正當防衛的概念只是刑法理論中的學理性解釋，且該條款對正當防衛所保護利益的主體和對象，只限于“公共利益”及“人身權利”，另外，對“其他權利”沒有具體化，過于簡略。因而在司法實踐操作的具體做法中存在不統一的現象。

新刑法第20條第1款通過立法解釋，明確地表述了正當防衛的概念，即“為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受正在進行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行為，對不法侵害人造成損害的，屬于正當防衛，不負刑事責任”。該條款的規定較1979年刑法所規定的正當防衛制度，在被保護利益的主體前增加了“國家”，在被保護利益的對象上增加了“財產”，同時在防衛的對象上，明確規定為“不法侵害人”，從而這次修訂后刑法對正當防衛概念的表述，更趨全面和科學。

二、正當防衛的構成條件

修訂后刑法第20條第1款在明確地表述了正當防衛概念的同時，對實施正當防衛所必須具備的條件作了具體的規定。

第一，防衛目的正義性。實行正當防衛必須是為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受正在進行的不法侵害。這是正當防衛的主觀條件。

第二，防衛的針對性。實行正當防衛必須是針對正在進行的不法侵害的行為才能實施，這種不法侵害行為既包括暴力行為，也包括非暴力行為，同時，須具有社會危害性、違法性、現實性、緊迫性，但并不要求已達到犯罪的程度，違反治安管理等違法行為，也可以實施正當防衛。這是正當防衛的起因條件。

第三，防衛的適時性。實行正當防衛必須是正在進行的侵害行為，即不法侵害的行為已經開始且尚未終結，不能實行提前防衛和事后防衛。

第四，防衛的對象。實行正當防衛必須是對不法侵害者本人，也包括共同進行不法侵害的共同參與人，但不能損害第三者。這是正當防衛的對象條件。例如某甲在路上行走時，被兩名歹徒圍攻和毆打，讓其交出錢財，甲為了保護自己的合法財產和人身安全，用隨身攜帶的水果刀向歹徒刺去，結果把路上另一名行人刺成重傷。某甲正當防衛的對象不符合條件，故某甲的行為不屬于正當防衛。