可以直接起訴車輛投保的保險公司。根據《中華人民共和國保險法》第六十五條的規定：保險人對責任保險的被保險人給第三者造成的損害，可以依照法律的規定或者合同的約定，直接向該第三者賠償保險金。責任保險的被保險人給第三者造成損害，被保險人對第三者應負的賠償責任確定的，根據被保險人的請求，保險人應當直接向該第三者賠償保險金。被保險人怠于請求的，第三者有權就其應獲賠償部分直接向保險人請求賠償保險金。

在法理上，保險公司與投保人之間就機動車第三者責任險形成的是保險合同關系(商事法律關系)，而機動車方與受害人之間形成的是道路交通事故侵權損害賠償關系(民事法律關系)，兩種法律關系的性質不同。但是，根據《保險法》第50條的規定，“保險人對責任保險的被保險人給第三者造成的損害，可以依照法律的規定或者合同的約定，直接向該第三者賠償保險金。”“責任保險是指以被保險人對第三者依法應負的賠償責任為保險標的的保險。”而《道路交通安全法》第76條已經明文規定保險公司對道路交通事故受害人的賠償責任。故，道路交通事故的受害人根據上述兩條規定，對保險金享有直接的請求權，保險公司有義務按照保險合同的約定給付保險金。受害人的請求權是法定的，源于上述兩部法律的直接規定。故受害人以機動車方和保險公司為共同被告提起損害賠償之訴的，人民法院應當對保險公司的賠償義務作出判決;受害人起訴時僅訴機動車方，而在訴訟過程中申請追加保險公司為共同被告的，人民法院應予準許;受害人起訴時僅以保險公司為被告提起訴訟的，由于保險公司對受害人承擔的責任實際上是代肇事的機動車方承擔責任(即代償)，為了便于保險公司行使抗辯權，也為了查清案件事實，人民法院應當將投保人追加為共同被告。

至于作為被告的機動車方在訴訟過程中要求追加保險公司為共同被告的，由于一方面機動車方是侵權行為人，另一方面作為賠償權利人的原告沒有要求保險公司代為承擔責任，故不能在道路交通事故損害賠償糾紛案件中將保險公司追加為共同被告，機動車方可在向原告承擔賠償責任后，另行向保險公司追償。至于案由，仍作為道路交通事故損害賠償來對待。

由此，人民法院在審理有保險公司作為當事人的道路交通事故損害賠償案件中，要同時審理保險合同關系和侵權關系兩個法律關系，具體應先確定機動車方作為侵權行為人對受害人應承擔的責任比例和賠償金額，再確定保險公司在投保人投保的機動車第三者責任險賠償限額范圍內的具體賠償金額，余額即為機動車方應自己承擔的賠償責任。假設在一道路交通事故損害賠償糾紛案中，確定受害人的物質損害為50萬元，機動車方應承擔的民事賠償責任比例為50%，精神撫慰金為3萬元，則機動車方應賠償28萬元，第三者責任險的賠償限額為20萬元，而根據保險合同的約定，保險公司應承擔的賠償責任為18萬元(假設其余部分是根據保險合同的約定，屬于保險公司免賠范圍)，則應判決保險公司賠償18萬元，機動車方賠償10萬元。

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